変わりモノがいい!

変わりモノには価値がある・・・ハズ?

工学

Self-driving 次のステップに移行します。

学習データ数を増やしましたがダメでした。 Pytorchでの学習データ数を5000弱から9000以上に増やしましたが結果は改善できませんでした。学習後の検証ではステアリング角度の誤差は10度程度になり前回の20度よりは改善できていましたが結果は同じように自動…

PiCar-V Self-driving Pytorch 悩みは深い

あれれ?なぜ? Pytorchでの学習、Raspberry Pi4へのPytorch移植ができたのでPiCar-VをPytorchを使ったSelf-drivingで動かしてみた。上手くいきますように。だが結果は、あれれ???なぜ???無残にもまともな走行ができなかった。 走行結果はコレ。 Pytor…

PiCar-V Self-driving Pytorch ハマった。

久々にハマってしまいました。 落とし穴はどこにあるか判りません。今回は、Raspberry Pi4にPytorchをインストールするときにハマりました。WindowsでPytorchが動いたのでRaspberry Pi4でも動くと思って作業していましたが、動く以前のPytorchのインストール…

PiCar-V Self-driving Pytorchの学習が無事終わりました。

難航しましたが無事終わりました。 Chainerに近い存在であるPytorchでの学習が無事終わりました。ステップバイステップの第1歩となりました。 Pytorchを動かすための行為は本当に勉強になりました。今回の件で他の人の参考になると思われる情報を共有してお…

PiCar-V Self-driving チャレンジ ステップバイステップで進めます。

進め方を見直しました。 Chainerを使った、PiCar-VのSelf-drivingがあまりに順調に進んだので実力を超えたチャレンジをしていたかも知れません。Tensorflow + Keras + Coral Edge TPU を使ったSelf-drivingは幾つもの課題を持っており、今の実力ではかなりハ…

PiCar-V Self-driving チャレンジ難航中

いや~難航しています。 PiCar-VをChainerを使ってSelf-drivingできるようになったので、次のチャレンジとしてtensorflow+keras+Coral Edge TPUでのSelf-drivingにチャレンジしていますが、モデルの設計、学習の実施に難航しています。 1週間経過しましたが…

PiCar-V Self-driving 第6回目チャレンジ結果報告

第5回目の結果がベストでした。 第6回目のチャレンジとして、過去に撮った画像を全て使用して学習を行いました。データ数は14000以上。学習結果を以下の画面キャプチャーに示します。学習には、なんと34時間かかりました。ところが、Lossデータも検証時の結…

Surface Laptop2 奮闘中

25時間経過 PiCar-VのSelf-drivingのための学習を開始して25時間が経過しました。CPUの負荷率の上限を80%に落とし、かつ、Surface Laptop2の背面から底面に向けてUSBファンを動かして空冷することでSurface Laptop2は健全に学習動作を続けています。CPU温…

またSurface Laptop2が倒れました。

ディープラーニング恐るべし。 PiCar-VのSelf-drivingの学習の最中に、また、Surface Laptop2が倒れてしまいました。 これが2度目のダウンとなります。前回ダウンした時の記事がコレです。 www.kawarimonogaii.co 流石に14000以上のデータを使った学習を10時…

PiCar-V Self-driving 第5回目 成功です!

PiCar-VがSelf-drivingで2周動きました。 やりました。 PiXar-V、弱々しい走りですが、なんとか2周ほどSelf-drivingで走りました。その動画がコレ。最後はレーンアウトしましたが、まずは成功と思います。よく頑張ったPiCar-V 第5回目チャレンジ第4回目との…

PiCar-V Self-driving 第4回目チャレンジ 惨敗

推定原因に対するチェックを行いました。 PiCar-VのSelf-drivingができるようにはなりましたが、レーンから外れることが多く、運転免許試験に落ちるような下手な運転手状態、でした。ステアリング角度に問題があると思われ、その原因として、1)そもそも学習…

PiCar-V Self-driving 第3回目チャレンジ まずは動いた!

第3回目のチャレンジは成功ではないが、まずは動いた。 第2回目までのチャレンジでは、うんともすんとも動きませんでしたが、第3回目のチャレンジでは成功とは言えませんが、まずは動きました。Self-drivingに向けた第一歩を踏み出すことができました。めで…

PiCar-V Self-driving 第2回目のチャレンジ失敗

難航しています。 PiCar-Vのセルフドライビングの第1回目のチャレンジは失敗に終わり、先週末からデバッグを開始しました。間違いを見つけ、本日2回目のチャレンジ。見事に失敗。車輪がそっぽを向いたまま動きません。こんな感じです。 どうして????とい…

PiCar-V Self-driving 第1回目チャレンジ失敗

動かない! 本日、PiCar-VのSelf-drivingのプログラムができたので早速動かしてみました。結果、見事に動きませんでした。残念、今から調査を開始します。 カメラの映像も綺麗だしプログラムも特にバグっているようにも見えません。 調査開始。治って動くこ…

PiCar-V Self-drivingの学習をしてみました

久々に畳み込みニューラルネットワークを使いました 今回のSelf-drivingはPiCar-Vに搭載しているカメラの画像から速度、ステアリング角度を決めPiCar-Vを走らせるものです。そのために、走行時に蓄積した3000枚を超える数の画像を使って学習をします。学習に…

PiCar-V Self-drivingへのチャレンジ開始

いよいよSelf-drivingへのチャレンジ開始です。 PiCar-VとAdeept AWR 4WDの組み立て、動かすためのソフトのインストール、サーボ調整が終わりましたので、いよいよ本命のSelf-drivingに挑戦です。まずは、PiCar-Vから開始です。 Self-driving実現に向けての…

Adeept AWR 4WD セットアップ開始

Adeept AWR 4WDのセットアップを行います。 PiCar-Vのセットアップ、サーボの調整を終えて、お盆休みに入ったわけですが約2週間ぶりにエンジニア的な活動を再開しました。さて、Adeept AWR 4WDのセットアップは、大きくは3つ一つ目は、Raspberry PiへのOSの…

PiCar-Vサーボ設定開始

次はサーボの設定を行います。 PiCar-Vの組み立て、OSのインストール、トラブル対応と作業は進んでいき、いよいよPiCar-Vを走らせる最後のステップであるサーボの設定を行います。サーボの設定は、乱暴に言えばPiCar-Vを動かすためのソフトをインストールし…

緊急事態発生、PiCar-V通電不能

あれ?電源ONのスイッチがない。 PiCar-Vへの必要ソフトのインストールを入れ終わったので、ソフトインストールの際には時間がかかるので電池切れを回避するためにRaspberry Pi4へ直接給電して作業していました。ソフトインストールが終わり、PiCar-Vのサー…

PiCar-Vセットアップ開始

PiCar-Vのセットアップを行います。 PiCar-Vの組み立てが終わりましたので、いよいよセットアップに入ります。セットアップは、大きくは3つ一つは、Raspberry PiへのOSのインストール2つ目は、Raspberry Piへのクライアントのインストール3つ目が、サーボ構…

Adeept AWR 4WD組立開始

今日は、Adeept AWR 4WDを組み立てます。 昨日は、PiCar-Vを組み立てました。今日は、Adeept AWR 4WDを組み立てます。買う前の感想としては、AWRのほうが洗練された感じで組み立てやすいのではないかなと思っていました。ところがところが、色々なところに落…

PiCar-V組立開始

まずはPiCar-Vから組立開始です。 今回SunFounderのPiCar-VとAdeeptのAWRを買いましたが、組立のためのマニュアルがキチンとしているPiCar-Vから組み立てを開始することとしました。そもそもこのPiCar-Vは教育用という面も持っているので組み立ては難しくな…

RoverC型Self-Drive Carを作る(その1)

さて、作業開始! RoverCを使ったSelf-Drive Carを作ることにしました。どんなクルマ?って。そうですね、RoverCを使ってアマゾンのDeep RacerやDonkey Carのようなものを作ることが目標です。RoverCにカメラであるUnitVを載せ、コントローラであるM5StickC…

RoverC、悪戦苦闘中

メカナムホイールの制御は難しいね。 RoverCはメカナムホイールを採用している。見た感じもカッコいいし、上手く制御できたら普通のタイヤでは実現できない姿勢での移動が可能になる優れモノです。でも、当然のことではありますが、慣れないと思うように動か…

動いた! RoverC自律運転

組み上げました。 RoverCを使った自律走行車(大袈裟で自律走行車の定義を無視して使っています)を組み上げました。ベースには、RoverCそのコントローラには、M5StickC画像認識用のコントローラには、UnitVを使っています。その画像はコレです。 RoverCにつ…

UnitVによるライン画像認識

ライントレースってどうやるの? 今回のお題は、RoverCを走行路に書いたラインにそって走らせることです。そのためにはラインを認識する必要があり、UnitVを使ってラインの画像認識を行います。 僕は、約38年前に一次元イメージセンサやビジコンを使った画像…

M5StickCとUnitVの開発環境

オモチャといえども開発環境の整備を侮ってはいけませんね。 今回、気楽な感じでM5StickCとUnitVを買ったわけですが、これらのものは立派なマイコンであり、従って、開発環境を整える必要があるものです。メーカ提供の使い方、アプリのみで遊ぶ場合は良いで…

RoverCとJoyCを設定しました。

あれ?これだけ? RoverCとJoyCの組み立てが終わったのでそれらのコントローラであるM5StickCの設定に入ります。なんとRoverCにもJoyCにもM5StickCにもUnitVにも1枚の説明書も付いていませんでした。それどころかネットのどこを見ろ、というような情報も書い…

M5StickCが届きました。

待望のガジェットがきました。 Coral TPUに続き、新しい知的ガジェットが届きました。頭に刺激を与えてくれるガジェットが集まり始めました。届いた品は、コレらです。まずは、ロボットベースであるRoverC 続いてジョイスティック式コントローラであるJoyC …

プログラマブル無指向性移動ロボットがCOOLです!

久々に心躍るオモチャを見つけました。 Donkey Carに似たものを探していたら、ありました。久々にヒットかも知れません。プログラマブル無指向性移動ロボットです。幾つかのモジュールを組み合わせることで実現できます。その姿がコレです。 衝動買いをモッ…

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