変わりモノがいい!

変わりモノには価値がある・・・ハズ?

工学

ROSを動かします。

ROSは無事にインストールできているようです。 今日、ROSを動かしてみました。無事にROSが立ち上がったので確認のためにROSのサンプルを動かしてみました。turtleです。亀の絵をキーボードで動かすものです。 なぜ亀なのかは判りませんが、ROSの標準的なサン…

混迷の末にやっとたどり着きました。

混迷の極みです。 いや~悩みました。ここまで悩むとは思いませんでした。人間界でも相性の問題はありますが、アプリ界の相性の問題は融通が利かないので人間界以上に厄介です。この数日、相性が悪くない組み合わせを探すことに全力を傾けてきました。毎日毎…

速報:AWRにROS2をインストールしました。

前言撤回 最初はROSから始めたいと過去の記事に書きましたが、舌の根も乾かぬうちにROSからROS2に切り替えることにしました。 理由は、ROSはpython2系に対応しておりpython3系は対応していない、ということです。python3系を使うには対応しているROS2を使わ…

AWRへのROSのインストールができました。

あっけなくできました。 どうして? と思うぐらい簡単にできました。Ubuntuによって動作確認がされているものとされていないものの違いの大きさを感じます。 Raspberry Pi3にRaspbian Busterを載せ、そこにROS kineticをインストールするには、ソースコード…

AWRへのROSインストール 進捗報告 その6

Ubuntuのインストールができました。 ちょっと難航しましたが、AWRに搭載しているRaspberry Pi3へのUbuntu Mate 18.04 Desktopのインストールが出来ました。手間取ったので他の人の参考になればと思い、記事として記録しておきます。 手間取った理由は、1)…

AWRへのROSインストール 進捗報告 その5

奇々怪々 どうして? なぜ? 僕だけ?Raspberry Pi3にBerry boostをインストールしてマルチブート環境を作ることにしました。月曜日から作業開始。ネットの記事を読んでも簡単にできるはずでした。ところが不思議なことが起きて、なにをやっても変わりません…

AWRへのROSインストール 進捗報告 その5

ROSベース版(Comm)のインストールはできました。 色々とやった結果、ROSベース版のインストールはできました。 ベース版というだけあってパッケージ数は50個程度とコンパクトです。 でも、パケージ数が191個のROSデスクトップ版のインストールは、今の条件…

AWRへのROSインストール 進捗報告 その4

悪魔のループの原因が判りました。 AWRに搭載しているRaspberry Pi3へのROSのインストールを悪戦苦闘しながら行なっています。未だ成功していません。でも、毎回、毎日、ちょっとは進歩しています。ROSのインストールを試み、エラーが出るので対処方法を調べ…

AWRへのROSインストール 進捗報告 その3

少し明かりが見えたような気がします。 何度も何度もインストール、エラーの原因調査、対策を繰り返していく中でちょっとずつではありますが、何が良くて何が悪いのかが少しわかってきたように思います。 何が判ったかを書いておきたいと思います。 まず、一…

AWRへのROSインストールにチャレンジ中です。

先週に続きROSと格闘しています。 やろうとしていることが無謀なのか、なかなか上手くいきません。今日も悪戦苦闘しています。Raspberry Pi3のOSがRaspbian Busterであることも難しくしている要因の一つなので、これをROSの公式サイトが推奨しているUbuntuに…

AWRへのROS導入に難航しています。

四苦八苦して様々なことを試みています。 RPLIDARという測離センサを買ったのはAWRのSelf-drivingのためのセンサとして使って見たくなったからです。測離センサとしてはAWRには今でもフロント側に超音波センサがついていますが、RPLIDARは半径12mの範囲で測…

Adeept AWR 4WD 始動

お待たせ! Adeept AWR 4WD 8月末に組み立て、調整を終わった後、PiCar-Vに集中していたのでAdeept AWR 4WDを触っていませんでした。約2ヶ月ぶりに触ります。久々に触ると動かし方も忘れており、思い出すだけで2、3日かかることがあります。今回も頭のリハビ…

PiCar-V Self-driving tensorflow+keras編 終結宣言

残念ですが一旦離れることとします。 tensorflowのSubclassing APIでの学習が、パソコン上では問題なく動いたのですが、Rasberry Pi4ではcheckpoin関係のアラームが発生し処理が進みませんでした。では、ということでSequential APIを使ったモデルを作り学習…

買っちゃいました、Raspberry Piで学ぶROSロボット入門

ROSの勉強開始です。 この数ヶ月、Raspberry Piを使ったおもちゃで遊んでいるわけですが、この遊びが簡単ではなく、だんだんと深いところに入っていっています。最初は、メーカ提供のコードを単純に使って遊んでいましたが、Deep Learningに入るとそのまま使…

PiCar-V Self-driving tensorflow+keras編 進捗報告5

落とし穴はどこにでもあるものです。 Raspberry Pi4へのtensorflowのインストールも終え、さて動かすぞ、とやってみたらPiCar-Vが全く動かない。???何故、と思い、パソコンに繋いで調べてみると以下のような警告が出ていた。 W tensorflow/core/framework…

RPLIDARのドライバインストールでハマりました。

単純な問題ほど見つけるのが難しいものです。 RPLIDARを買ったので早速動かしてみようとパソコンに接続してネットのインストール手順に従ってドライバのインストールをやりました。ところがところが、ドライバが認識されない。???何度やっても、手段を変…

PiCar-V Self-driving tensorflow + keras編 進捗報告-4

1週間、いろいろと調べました。 Deep Learningの基礎を勉強しないで(本はちょっとは読んではいますが)Self-driving用のアプリの作成を行なってきたわけですが、問題が発生した時の時間のかかり方は半端ないですね。コレが原因なのだろうか?アレが原因なの…

PiCar-V Self-driving tensorflow + keras編 進捗報告-3

tensorflow + kerasでのコードの問題点が判りました。 Chainerを使った学習の次にチャレンジしたtensorflow + kerasではコードの間違いが修正できずに一旦休止し、廻り道でPytorchでの学習を行い、tensorflow + kerasの学習に戻り、速度とステアリング角度の…

PiCar-V Self-riving tensorflow + keras 学習パラメータの決定

学習パラメータを決めました。 先の記事で書いたようにtensorflow + kerasの回帰モデルに対する学習パラメータを色々と変えていき、やっとパラメータの値を決めることができました。今回は、参考にした情報を紹介しながら実施内容を纏めておきたいと思います…

PiCar-V Self-driving tensorflow + keras編 進捗報告-2

順調に作業が進んでいます。 やっと学習モデルが動き始めたと前回の記事で報告しました。今は、学習のパラメータの最適化をやっています。 最適化の候補は、学習率、バッチサイズ、epoch数の3つ。パラメータを変え、学習を行い、記録を取っています。現時点…

PiCar-V Self-driving tensorflow+keras編 進捗報告

やっと学習が始まりました。 悪戦苦闘すること2週間、やっと学習が始まりました。 長かった。やっと動き始めました。まずは素直に喜びたいと思います。 昨日まで学習時のAccuracyがゼロのままだったこと、学習開始からLossがほとんど変わらなかった原因が判…

PiCar-V Self-driving tensorflow+keras編 途中経過報告

悪戦苦闘することはや10日 Self-drivingの次のステップに進むとブログに書いて早10日。悪戦苦闘が続いています。最初の週はバグでプログラムが動かず、ネットを調べ、本で調べ、試行錯誤して今週やっとプログラムは動くようになりました。作ったモデルはこち…

Self-driving 次のステップに移行します。

学習データ数を増やしましたがダメでした。 Pytorchでの学習データ数を5000弱から9000以上に増やしましたが結果は改善できませんでした。学習後の検証ではステアリング角度の誤差は10度程度になり前回の20度よりは改善できていましたが結果は同じように自動…

PiCar-V Self-driving Pytorch 悩みは深い

あれれ?なぜ? Pytorchでの学習、Raspberry Pi4へのPytorch移植ができたのでPiCar-VをPytorchを使ったSelf-drivingで動かしてみた。上手くいきますように。だが結果は、あれれ???なぜ???無残にもまともな走行ができなかった。 走行結果はコレ。 Pytor…

PiCar-V Self-driving Pytorch ハマった。

久々にハマってしまいました。 落とし穴はどこにあるか判りません。今回は、Raspberry Pi4にPytorchをインストールするときにハマりました。WindowsでPytorchが動いたのでRaspberry Pi4でも動くと思って作業していましたが、動く以前のPytorchのインストール…

PiCar-V Self-driving Pytorchの学習が無事終わりました。

難航しましたが無事終わりました。 Chainerに近い存在であるPytorchでの学習が無事終わりました。ステップバイステップの第1歩となりました。 Pytorchを動かすための行為は本当に勉強になりました。今回の件で他の人の参考になると思われる情報を共有してお…

PiCar-V Self-driving チャレンジ ステップバイステップで進めます。

進め方を見直しました。 Chainerを使った、PiCar-VのSelf-drivingがあまりに順調に進んだので実力を超えたチャレンジをしていたかも知れません。Tensorflow + Keras + Coral Edge TPU を使ったSelf-drivingは幾つもの課題を持っており、今の実力ではかなりハ…

PiCar-V Self-driving チャレンジ難航中

いや~難航しています。 PiCar-VをChainerを使ってSelf-drivingできるようになったので、次のチャレンジとしてtensorflow+keras+Coral Edge TPUでのSelf-drivingにチャレンジしていますが、モデルの設計、学習の実施に難航しています。 1週間経過しましたが…

PiCar-V Self-driving 第6回目チャレンジ結果報告

第5回目の結果がベストでした。 第6回目のチャレンジとして、過去に撮った画像を全て使用して学習を行いました。データ数は14000以上。学習結果を以下の画面キャプチャーに示します。学習には、なんと34時間かかりました。ところが、Lossデータも検証時の結…

Surface Laptop2 奮闘中

25時間経過 PiCar-VのSelf-drivingのための学習を開始して25時間が経過しました。CPUの負荷率の上限を80%に落とし、かつ、Surface Laptop2の背面から底面に向けてUSBファンを動かして空冷することでSurface Laptop2は健全に学習動作を続けています。CPU温…

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